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Tipo de Mídia:
Texto
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Formato:
.pdf
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Tamanho:
1.11
MB
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Título: |
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Extensão da Programação Genética Distribuída para Suportar a Evolução do Sistema de Controle em uma População de Robês Móveis |
Autor: |
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Anderson Luiz Fernandes Perez
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Categoria: |
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Teses e Dissertações |
Idioma: |
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Português |
Instituição:/Parceiro |
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[cp] Programas de Pós-graduação da CAPES
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Instituição:/Programa |
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UFSC/ENGENHARIA ELÉTRICA |
Área Conhecimento |
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ENGENHARIA ELÉTRICA |
Nível |
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Doutorado
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Ano da Tese |
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2010 |
Acessos: |
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140 |
Resumo |
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As pesquisas em rob´otica m´ovel visam o estudo e o desenvolvimento de m´aquinas capazes
de se locomover de forma autonoma ou semi-autonoma. Quando a locomo¸cao se d´a em
ambientes ruidosos, nao controlados ou desconhecidos, ´e necess´ario que o sistema de controle
seja flex´ı,vel para permitir a auto-adapta¸cao, conforme se d´a a intera¸cao do robo
com o ambiente. Para tornar o sistema de controle de um robo m´ovel mais adapt´avel
´e necess´ario utilizar alguma t´ecnica de aprendizado que permita que o sistema se modifique
ao longo de sua execu¸cao. A rob´otica evolucion´aria objetiva o desenvolvimento de
sistemas de controle adaptativos baseados em t´ecnicas da computa¸cao evolucion´aria. A
evolu¸cao embarcada faz com que o processo evolucion´ario ocorra sobre uma popula¸cao
de robos m´oveis, isto ´e, acontece entre os indiv´ı,duos que fazem parte da popula¸cao de
robos. Neste trabalho ´e apresentado o algoritmo da xPGD, uma Extensao do algoritmo
da Programa¸cao Gen´etica Distribu´ı,da, capaz de suportar a evolu¸cao do sistema de controle
de uma popula¸cao de robos m´oveis. Tamb´em ´e apresentado o Sistema de Execu¸cao,
Gerenciamento e Supervisao da xPGD (SEGS). Para avaliar o algoritmo da xPGD foram
realizados tres experimentos em ambientes simulados, que sao: navega¸cao livre de colisoes,
forageamento e empurrar uma caixa. A xPGD e o SEGS possuem, respectivamente, as
seguintes caracter´ı,sticas: i) estende o algoritmo da programa¸cao gen´etica distribu´ı,da para
suportar a evolu¸cao em uma popula¸cao de robos, ii) o processo evolucion´ario acontece
de forma ass´ı,ncrona entre os robos da popula¸cao, iii) ´e tolerante a falhas, pois permite a
continua¸cao do processo evolucion´ario mesmo que s´o reste um ´unico robo na popula¸cao
de robos, iv) guarda informa¸coes sobre os indiv´ı,duos mais aptos em mem´oria, v) possui
um ambiente de execu¸cao e gerenciamento independente do processo evolucion´ario. |
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